La carriera di Herrera iniziò come difensore centrale in Paraguay, dove giocò per il Club Nacional. Successivamente, si trasferì in Spagna, vestendo la maglia dell'Atletico Madrid. Tuttavia, la sua carriera da giocatore fu interrotta prematuramente da un grave infortunio, spingendolo verso la carriera da allenatore. Dopo il ritiro, HH2 iniziò ad allenare l'Atlético Madrid nel 1959, per poi proseguire con il Real Valladolid e il Deportivo La Coruña. Questi primi anni furono fondamentali per sviluppare le sue idee tattiche che avrebbero poi rivoluzionato il calcio europeo.
Il periodo più significativo della sua carriera fu alla Juventus, dove allenò dal 1964 al 1969. Qui introdusse il concetto di "movimiento", una strategia che enfatizzava la mobilità e la flessibilità dei giocatori. Questa innovazione richiedeva che i calciatori non rimanessero statici nelle loro posizioni, ma si muovessero costantemente per creare spazi e opportunità, una vera rivoluzione per il calcio di quegli anni. Sotto la sua guida, la Juventus vinse la Coppa Italia nel 1965 e il campionato di Serie A nella stagione 1966-1967. La sua metodologia rigorosa e disciplinata portò risultati eccezionali, ma anche tensioni con alcuni giocatori, tra i quali Omar Sivori.
Herrera era noto per il suo inflessibile rigore. Durante un allenamento, non esitò a punire un giocatore per non aver seguito le istruzioni tattiche, dimostrando quanto fosse intransigente riguardo alla disciplina. Era ossessionato dai dettagli, analizzava ogni partita minuziosamente, cercando sempre modi per migliorare le prestazioni della squadra. L'idea di "movimiento" richiedeva ai giocatori una condizione fisica eccellente e una grande intelligenza tattica, caratteristiche che divennero il marchio di fabbrica delle squadre da lui allenate.
Nonostante la confusione comune, Heriberto Herrera non era imparentato con Helenio, un altro leggendario allenatore del calcio europeo. Entrambi, però, condivisero un'approccio innovativo e una straordinaria carriera. Dopo il successo alla Juventus, Herrera allenò la Roma dal 1969 al 1971, dove continuò a implementare le sue idee tattiche, anche se con meno successo. Tornò brevemente all'Inter nel 1977-1978, cercando di replicare i suoi trionfi precedenti.
Herrera, scomparso nel 1996, è ricordato come uno degli allenatori più innovativi del suo tempo. Il suo lavoro alla Juventus ha influenzato molti sviluppi tattici successivi, rendendo il calcio italiano più dinamico e imprevedibile. La sua enfasi sulla disciplina e sul movimento ha lasciato un'eredità duratura nel mondo del calcio. Ha dimostrato che la combinazione di rigore tattico e innovazione può portare al successo, ispirando generazioni di nuovi allenatori. La sua carriera è un esempio di come la dedizione e l'attenzione ai dettagli possano trasformare una squadra e rivoluzionare un'intera filosofia di gioco.